Tıbbi aydınlatmadaki elle ayarlanabilen tavan lambasının hareketini takip eden ikinci bir aydınlatma başlığını taşıyan robot kolun tasarımı
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2014
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Aksaray Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Elektrik, elektronik, bilgisayar ve makine gibi alanlarındaki bilimsel gelişmeler robot teknolojisindeki gelişmelere dayanak olmuştur. Robotlar hangi görevleri yapacaklarsa ona göre tasarımları yapılır ve işlevciler uygun şekilde robot üzerine monte edilir. Bu iki durum sonunda robot özel bir görev için çalışmaya başlayabilir. Bu çalışmada tıbbi operasyonlarda kullanılan konumu elle ayarlanabilen bir aydınlatma başlığına ek olarak farklı bir aydınlatma açısıyla aydınlatma yapmak için ikinci bir aydınlatma başlığını taşıyan robot kol tasarımı yapılmıştır. Bu tip bir çalışma robot uygulamalarında master-slave (efendi-köle) olarak özelleşmiş bir çalışma şeklidir. Master kol ile yapılan aydınlatma bölgesinin üç boyutlu konumu hesaplanır ve bu konuma slave kolun yönelmesi sağlanır. Çalışma sonuçları istenilen seviyede olmasa da master kolun hareketine bağımlı olarak slave kolun otomatik hareket ettiği görülmüştür. Daha uygun sonuçların alınması için sistem üzerinde daha fazla çalışılması gerektiği görülmüştür. Bu çalışmanın tam olarak uygulanabilirliği ve tıbbi sonuçları robotik bilginin yanında tıbbi bir bilgi gerektirdiğinden sonucu tam olarak bilinmemektedir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Tıbbi Aydınlatma, Robot Kol, Kinematik, Master-Save
